□ 대회개요

○ (대회명) 2019 로보링크 코드론 자율주행 협동미션

○ 활용제품

□ 목적 및 미션

○ 목적

-  미래에 사람을 태우거나 물품을 옮기는 등 인간이 아닌 로봇이 협동할 수 있고, 자율주행 할 수 있는 로봇기술의 인재 양성을 목적으로 함

-  로봇간의 협동을 통해 협동로봇의 장점을 올리고 자율주행을 통해 인간이 지루했던 일을 로봇이 대신하여 편리한 삶을 가질수 있는 의미의 미션을 통하여 활용가능성을 확인하고 좋은 아이디어를 발굴할 수 있음 

○ (미션) 자율주행로봇인 주미와 자율주행 로봇인 코드론, 코드론2를 활용하여 주어진 협동 로봇 미션을 완료하고 직접 만든 코딩을 제출 및 발표

□ 참가자격

○ (참가자격) 국내외 초등학생 이상 누구나 참가 가능

-  (팀구성) 각 부문별로 2인 이내 팀 또는 개인(선착순 200팀 모집)

※ 중복출전 불가, 접수마감 팀 수는 대회 운영상황에 따라 변경될 수 있습니다.

○ (접수자료) 참가신청서[참고 1]

○ (접수방법) 홈페이지(rbiz- challenge.co.kr)에서 양식을 다운로드 받은 후 접수

* 신청서류 접수 후 확인을 위하여 연락을 부탁드립니다.

○ 접수일정

※ 기타 세부일정 참가자에 한하여 별도 공지 

□ 대회시상 및 특전

○ 시상내역

※ 시상내역 및 상금은 대회 운영상황에 따라 변경될 수 있습니다.

○ (참가팀 특전) 본선 진출팀에게만 특전이 부여되며, 예선 참가자는 필요시 제품을 직접 구매해야 함(S/W는 제품 구매자 모두 사용 가능)

□ 대회결과물 활용

○ 콘텐츠 활용 : 출전팀의 결과물 및 자료를 온라인 콘텐츠로 활용하고 결과물을 이용하여 자율주행을 이용한 협동 시스템을 재난현장, 물품이송, 구조활동 등에 유용하게 적용할 수 있는지를 시스템화 작업 및 알고리즘을 공유 

○ 경진대회를 통해 개발된 프로그램 등 결과물 소스 공개 및 학습을 통한 AI 시스템을 학생들에게 홍보하여 미래에 AI 기술자들을 양성할 수 있는 진로의 길을 열어주는 체험 및 홍보

[참고 1] 2019 로보링크 코드론 자율주행 협동미션 참가신청서

【첨부1】 

개인정보 제공 동의 및 활용승낙서

상기 본인은 한국로봇산업진흥원에서 총괄 주관하고 한국로봇산업협회가 세부 주관하는 『2019 로보링크 코드론 자율주행 협동미션』 참가와 관련하여 다음의 개인정보를 제공하고 활용하는 것에 동의합니다.

1. 수집하는 개인정보의 항목

① 소속(전공), 성명, 생년월일, 성별 등의 기본정보

② 연락처(휴대폰), 이메일 등의 연락처 정보

2. 개인정보의 수집 이용목적

-   상금 지급, 포상대장 등록, 대회개최 관련 안내 등

3. 개인정보의 보유, 이용기간

-   개인정보를 동의서가 작성된 때로부터 사용목적이 종료되는 때(참여제한의 경우는 3년)까지 보유

2019.   .   .

한국로봇산업협회장 귀하

[참고 2] 2019 로보링크 코드론 자율주행 협동미션 심사계획

1. 종목설명

코드론 자율주행 협동미션은 정해진 시간안에 로봇간에 협동을 통하여  해당되는 미션 점수를 획득하고 마지막 목표지점에 도착하는 기록 경기이다. 이를 위해 정확한 자율주행 능력이 필요하며 현장에서 코딩하여 해당 수행 능력을 평가 할수 있다

구체적인 내용으로 자율주행 로봇은 현장에 배치된 로봇을 사용하여 이송할 물건을 놓고

참가자가 직접 코딩하여 정해진 위치로 가서 물건을 전달해주고, 참가자가 준비한 코드론은 물건을 전달받아 주어진 미션을 완료해야 된다. .

2. 로봇

2- 1. 드론의종류

코딩을 통해 3차원으로 움직일수 있는 자율 비행 로봇

2- 2. 드론의제작(사전제작)

출시된 완제품을 사용해 현장에서 미션에 맞는 코딩 진행

2- 2- 1. 드론의 규격

2- 2- 1- 1. 드론의 크기

코드론1 자율주행 협동미션 드론기체14cm x 14cm x 6cm (가로 x 세로 x 높이) 이내

코드론2 자율주행 협동미션 드론기체20cm x 20cm x 10cm (가로 x 세로 x 높이) 이내

2- 2- 1- 2. 크기의 측정

1) 자율측정: 참가자는 코딩및 연습 시간에 직접드론 크기를 측정 할 수 있다.

2) 공식측정: 경기 시작 전 심판이 직접 드론의 크기를 측정한다.

3) 측정방법:드론의 전원을 켠 뒤 크기 측정도구를 이용해 측정하며,참가자는

심판의 판정에 이의를 제기 할 수 없다.

4)수정시간: 규격 초과 시 1분간 수정시간이 주어지며, 해당 경기장의 

기록석에서 수정해야 한다. 주어진 시간 안에 수정하지 못했을 경우 해당 차시는 규격 위반으로 실격된다.

5)크기 측정 할 때의 형태와 계측기를 통과하기 전 형태가 변하여 크기가 달라질 

경우 규격위반으로 실격된다. 

2- 2- 3. 드론의 전원

2- 2- 3- 1. 전원의 구성 

자율 이동형 독립 전원을 사용하여야 하고, 연소기관은사용할 수 없다.

2- 2- 3- 2. 전원의 용량 

코드론1 자율주행 협동미션 드론 3.7V 300mAh 이하

코드론2 자율주행 협동미션 드론 7.4V 1000mAh 이하

2- 2- 4. 드론의구동

지정 파일럿 위치가 아닌곳에서는 조종기나 조종프로그램을 사용 할수 없다.

2- 3. 프로그램 및 조종

드론은 반드시 프로그램을 통한 자율주행이 가능하여야 하며, 

외부로부터 일체의 조작을 해서는 안 된다.

3. 경기장

3- 1. 경기장의규격과 구성 

경기장은 300cm x 300cm x 250cm ( 가로 x 세로 x 높이) 의 경기장을 사용

3- 1- 1. 경기장의 구조

경기장에는드론이 밖으로 나갈수 없도록 정면과 바닥을제외한 모든 면에 그물이 설치된다.  자율주행으로 주미가 이동하는 구간은 별도 구성

3- 1- 2. 경기장의 오차 허용범위

경기장의 오차 범위(가로x세로x높이, 오차범위±5%)

3- 1- 3. 드론추락 방지구조 

드론의 추락을 방지하기 위한 별도의 구조물은 설치되지 않는다

3- 2. 경기장 바닥

경기장바닥에는 장애물 및 이착륙장, 자율주행 로봇 이동 경로판이 배치된다.

<위 그림은 예시이며 당일 미션에 따라 장애물과 목표물, 도착지의 간격과 위치가 변경 될 수 있다.>

3- 3. 경기장 부속물

3- 3- 1. 장애물내부에 배치되는 장애물은 통과장애물 ,우회 장애물, 착륙 장애물

3- 3- 1- 1. 장애물의 규격

1)통과 장애물: 100cm x50cm x 50cm (가로 x 세로 x 높이, 오차범위 ±10%)

2)우회 장애물: 50cm x100cm (지름x 높이, 오차범위 ±10%)

3)착륙 장애물: 50cm x 100cm x 50cm (가로 x 세로 x 높이, 오차범위 ±20%)

3- 3- 1- 2. 장애물의색상

색상은자유롭게다양한색상을사용한다. 

3- 3- 1- 3. 장애물의배치

로봇의 주행에 물리적인 제약을 주며 미션맵상 어느곳이든

개수나 순서와 상관없이 자유롭게 배치 될수있다

<통과 장애물(1),  우회 장애물(2), 착륙 장애물(3)>

3- 3- 2. 이륙, 중간착륙장 

미션맵상어느곳이든개수나순서와상관없이자유롭게배치될수있다

.

3- 3- 2- 1. 이륙 및 중간착륙장의 규격 

1)협동구간 이륙장: 20cm x 20cm  (가로 x세로 , 오차범위 ±10%)

2)중간 착륙장: 40cm x 40cm  (가로 x세로 , 오차범위±10%)

3- 3- 2- 2. 이륙 및 중간착륙장의배치

미션맵상의지정위치에배치된다

3- 3- 3. 과녁착륙장

마지막 미션이 종료되는 착륙지점에 해당된다

3- 3- 3- 1. 과녁착륙장의표시

과녁착륙장: 100cm , 60cm , 30cm  (바깥원 , 중간원, 안쪽원, 오차범위±10%) 구분되어 표시한다

.3- 3- 3- 2. 과녁착륙장의위치

주어지는 미션에 따라 미션맵 상의 마지막 위치에 놓여지며, 경기장에 고정된다

3- 3- 4. 자율주행 경로판

시작지점으로 검정색 라인을 따라 이동할수 있는 자율주행 경로판

3- 3- 4- 1. 자율주행 경로표시

주행 경로: 폭20cm ,길이60cm  (오차범위±10%)  곡선 구간으로 표시한다

.

3- 3- 4- 2.  경로판의 위치

경기 시작에 위치하며 시작시 지정테이플에 앉아 코딩하여 자율 주행차를 움직인다.

4. 경기 진행

4- 1. 경기진행 방식 

1차 기록 경기, 2차 기록 경기를 구분하여 진행하고, 각 차시 경기당 주어지는 제한시간은 최대 4분이다

지정된 위치에서 경기가 시작되며, 성공지점까지의 점수와 시간 측정한다

1,차,2차 경기가 모두 끝난 뒤 가장 높은 점수의 차시 결과를 최종점수로 정한다

4- 2. 중간 미션지 배포 

참가자들은 코딩 및 연습이 시작되기 전, 당일 미션이 포함된 중간 미션지를 

교부 받는다. 

4- 3. 경기장의 배정 

대회 참가인원은 종목구분에 따라 경기장을 배정한다.

4- 4. 코딩 및 연습시간 

코딩 시간은 연습시간에 주어지며, 연습시간은 경기시간외에 대회 당일에 별도로 공지 된다 

4- 5. 코딩및 연습 

참가자는 공지된 코딩 및 연습 시간이 종료되기 전까지 배정된

경기장에서 연습을 할 수 있으며, 경기장 배정 전에는 연습을 시작할 수 없다. 

4- 6. 코딩 및 연습의 종료 

코딩 및 연습이 종료되면 드론의전원을 종료하고

진행요원의 지시에 따라 자리로 이동한다.

4- 7. 경기 준비 

모든 참가자는 드론을 들고 나와 각 경기장 심판과 진행요원의 

지시에 따라 대기해야 한다

4- 8. 경기 후 대기 

경기를 마친후 진행요원의 안내를 받아 대기 지역에서 대기 한다

4- 9. 수정시간

경기 1차 시기가 종료되면 모든 참가자들에게 코딩 내용을 수정하거나 연습할 시간이 주어진다. 수정시간은 대회 당일 공지된다.

5. 경기

5- 1. 미션의 수행

아래 미션들이 순서나개수에 상관없이 당일 미션으로 출제된다.

5- 1- 1. 우회 장애물을 센서로 감지하여 미션지에 나온 방향에 맞게 우회한다.

5- 1- 2. 제자리 회전하여 우회 장애물 뒤편에 부착된 목표물을 촬영한 다음 제자리에 착지 한다

5- 1- 3. 조종프로그램을 만들어 드론을조종해 P 지점에 착륙시킬 수 있어야 한다

5- 1- 4. P지점을 출발한 드론은 고도센서 프로그램을 사용해 착륙 장애물 위에 착륙한후 3초간 정지한다.

5- 1- 5. 사각형으로 된 통과 장애물을 통과한다

5- 1- 6. 과녁 착륙장에  착륙하여 점수를 획득 한다

5- 2. 미션 수행방법

미션을 확인한후 크게 3가지의 프로그램을 만들어진행

자율 주행 로봇이 물건을 코드론에게 이송후 시작

1번째 미션 구간을 통과하는 프로그램을 만들어 한번만 실행시켜 자율주행

조종 구간을 통과하는 프로그램을 만들어 조종하여 P지점 착륙

2번째 미션 구간을 통과하는 프로그램을 만들어 한번만 실행시켜 자율주행

5- 3. 미션중간 실패시

미션 도중 실패하면 성공한 미션 지점까지만 인정되며 경기는 종료가 된다

드론이장외로 이탈하는 경우, 드론기체가 뒤집어진 경우, 그물에 걸린 경우는 성공한 미션 점수를 유지하고경기는 종료된다

5- 4. 점수의 획득

장애물통과 및 착륙 등의 해당 목표를 성공한 개수에 따라 점수를 획득한다. 

5- 5. 출발

H 지점에서 자율주행 로봇에게 물건을 전달 받는 순간부터 시간계측이 시작된다

5- 5- 1. 기록도전시미출발

물건을 전달 받지 못하거나 물건을 전달받은후 날지 않은 상태에서만 기체에 이상이 있을 경우 1번에 재출발 기회가 주어진다

5- 5- 2. 기록 도전시부정출발 

정해진 위치에 기체를 놓지 않거나 물건없이 출발한 경우부정출발이 선언되며 1회의 재출발 기회가 주어지다. 2회째에는 기회를 소실하여 해당 차시는 실격된다

5- 6. 도착

미션을 순차적으로 진행하여 마지막 지점까지 드론을 착륙해야한다.

5- 6- 1. 도착지 

드론이 주어진 시간안에도착지까지 미션을 전부 완료하지 못해도 해당 시점까지 획득한 미션점수는인정한다.

5- 7. 제한시간 

총 경기 시간은 1차 경기 최대 4분 , 2차 경기 최대 4분이다.

5- 8. 미션 순서

순서나 개수에 상관없이 당일 미션지에 표기하여 출제된다

출제된 미션지를 보고 출발지점부터 도착지점까지 미션들을 순서대로 진행 한다

5- 9. 경기의 종료

5- 9- 1. 드론 도착

제한시간 이전에 드론이 도착지점을 통과하여 계측기의시간계측이 멈출시, 경기는 종료되며 종료 시점의 미션점수와 시간을 기록으로 인정한다. 

5- 9- 2. 시간 종료 

제한 시간 내에 도착지점을 통과하지 못하였다면, 제한 시간 종료시의 점수를 기록으로 인정한다.

5- 9- 3. 드론정지

드론이 경기 진행 도중 추락하거나 뒤집어진 경우 심판은 10카운트를 부여한다. 

카운트 내 드론이 다시 작동하지 않을 경우 드론정지를 선언하며, 

드론정지시점의점수를기록으로인정한다.

5- 9- 4. TKO(Technical Knock Out)

드론이 정상 주행하기 어려운 경우 심판은 10 카운트 없이 드론정지에 준하는 TKO를 선언할 수 있다. (예, 일정 영역을 반복적으로 움직이는 경우 혹은 구조물, 장애물 등에 걸리거나 막혀 한 지점에서 진행을 멈춘 경우.

5- 10. 실격에 의한 경기종료 

경기중 경기규칙에 위배되거나 경기진행에 방해가 되는행동을 한 경우, 실격으로 경기가 종료되며, 해당 차시의 경기기록은 인정되지 않는다.

5- 10- 1. 드론터치

경기 시작후 경기장안으로 들어갈수 없고, 시작 지점에 기체를 놓을 때 빼고는 기체를 만질수 없다.

심판 및 감독관의 허가없이드론을 만질 경우 드론 터치가 선언되며, 실격된다.

5- 10- 2. 경기중 교환 

경기 중 드론의부품 추가·제거·교환·변경 등을 할 수 없다

5- 8- 3. 대기중 비행

경기 대기중 기체를 날리면 실격 된다.

5- 8- 4. 경기장 배정의 불이행 

배정된 경기장이 아닌 다른 경기장에서 연습 혹은 경기 중 적발된 참가자는 실격된다.

5- 9. 재경기 

정전이나계측기 고장 등 불의의 사고가 생길 경우 심판 및 감독자의

판단에 따라 재경기를 진행할 수 있다.

5- 10. 심판의 판정 

심판은 경기 개시부터 종료까지 모든 상황을 주재하고 참가자를통괄하는 권한을 갖는다. 경기결과의 판정은 심판의 고유권한이며 심판의 선언은 최종적이다.

6.경기 기록

6- 1. 경기 기록 항목 

목표물 미션수행 점수와 계측된 시간기록

6- 2. 목표물 미션 기록 

목표물 판정은 심판에 의해 인정된 지점만을 점수로 획득한다. 

6- 3. 시간 기록 

제한시간 4분안에 1회 실시 하고 임무 수행에 소요된 시간을기록한다.

6- 4. 최종 기록 

1차와 2차, 두 번의 주행을 통하여 더 좋은 기록으로 한다.

6- 4- 1. 차시에 따른 우선순위

최종점수가 같으면 획득점수, 소요시간,중간 미션점수(촬영미션)로우선순위를 정함

획득 점수>소요시간>중간 미션 점수