로보틱스 실험실에서는 현재 야지환경에서의 고속주행을 위한 슬립 제어 연구와 수중의 AUV가 도킹스테이션에 접근 및 도킹하기 위해 필수적인 AUV의 위치 및 자세를 추정하는 항법 알고리즘을 연구
연구 이력 : 생체 모방형 로봇인 다족형 수중 로봇(*CALEB10)의 유영 및 보행 패턴 연구, 여유 자유도를 가진 7축 양팔 로봇의 순응 제어 및 협소 공간 작업 경로 제어, 고속 주행 로봇 (*CALEB9) 및 화성 탐사 로봇(*ROVATA) 개발, 로봇과 지형의 상호작용 해석을 위한 지형분석장치 개발 등
II. 연구 분야 및 현황
도킹스테이션으로 접근 및 도킹을 위해 상대 거리 센서 및 기하학적인 센서 융합을 이용한 AUV의 위치 및 자세 추정 알고리즘 개발
지형 분석 장치를 통한 로봇과 지형의 상호작용 해석 및 복합 지형 이동로봇의 운동 효율성 예측
이동로봇의 마찰 계수 추정 및 마찰 슬립 제어
III. 연구 실적
수상 이력
1) 2018년 한국로봇학회 로봇학회논문지 최우수 논문상
2) 제20회 한국지능로봇경진대회(20th Korea Intelligent Robot Contest) 지능로봇부문 대상 및 인기상
3) 2017년 한국로봇학회 로봇학회논문지 우수 논문상
4) 2017년도 대한전자공학회 우수 학생 논문상
5) 제 18회 한국지능로봇경진대회(18th Korea Intelligent Robot Contest) 지능로봇부분 우수상
6) 2016 University rover challenge Pobos 부문 2위 외 18건
국외 전문 학술지
1) Jayoung Kim, Jihong Lee, “Traction-energy balancing adaptive control with slip optimization for wheeled robots on rough terrain”, 2018.06, COGNITIVE SYSTEMS RESEARCH.
2) Jayoung Kim, Jihong Lee, “Ground surface identification for mobile robots on rough terrain, based on the estimation of soil resistance,2017.03, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems. 외 31건
국내 전문 학술지
1) 김지용, 이지홍, 주상현, “야지 주행 로봇을 위한 횡 방향 힘 추정 모델의 설계 및 마찰계수 추정 신뢰도의 향상”, 2018.09, 로봇학회 논문지
4) 이한솔, 이지홍, “생체모방형 수중 다관절 로봇의 추진력 제어를 위한 유영 패턴 재생성”, 2016.12, 로봇학회 논문지 외 40건
국외 학술회의 발표
1) Jinwoo CHOO, Jihong LEE, “Uncertainty analysis in depth measurement of stereo vision system for sensor fusion”, 2018 International Conference on Robotics and Intelligent Control (ICRIC 2018)
2) Jiyong KIM, Younghwan PARK, Hansol LEE, Jihong LEE, Estimation of Friction Coefficient For Exploring Robot around Rough-TerrainUnder Small-Slip or Less-Traction Condition, ICMRE 2018 외 36 건
국내 학술회의 발표
1) 이권수, 이지홍 “마찰 계수 추정을 위한 센서 데이터의 유효성 판단 알고리즘”, 2019.01, 제 14회 한국로봇종합학술대회
2) 성하원, 이지홍 “USBL 시스템의 좌표측정에 대한 불확실성 분석”, 2019.01, 제 14회 한국로봇종합학술대회
3) 박영환, 이지홍 “복합 이동형 로봇의 이동 알고리즘 설계”, 2019.01, 제 14회 한국로봇종합학술대회
4) 김규현, 이지홍 “무인잠수정의 도킹 유도 과정 중 도킹 유도 센서의 미 수신 데이터 보정 기법”, 2019.01, 제 14회 한국로봇종합학술대회 외 115 건
Capstone Design 수행 실적
1) 성하원, 최재원, 홍성덕, ”R-bot”, 2018
2) 추진우, 전건우, 정회일, ”Modulable walking and wheel robot”, 2017