Chungnam National University.

메카트로닉스공학과

로보틱스실험실

I. 실험실 소개

  • LAB Motto : All for One, One for All !!
  • 로보틱스 실험실에서는 현재 야지환경에서의 고속주행을 위한 슬립 제어 연구와 수중의 AUV가 도킹스테이션에 접근 및 도킹하기 위해 필수적인 AUV의 위치 및 자세를 추정하는 항법 알고리즘을 연구
  • 연구 이력 : 생체 모방형 로봇인 다족형 수중 로봇(*CALEB10)의 유영 및 보행 패턴 연구, 여유 자유도를 가진 7축 양팔 로봇의 순응 제어 및 협소 공간 작업 경로 제어, 고속 주행 로봇 (*CALEB9) 및 화성 탐사 로봇(*ROVATA) 개발, 로봇과 지형의 상호작용 해석을 위한 지형분석장치 개발 등

II. 연구 분야 및 현황

  • 도킹스테이션으로 접근 및 도킹을 위해 상대 거리 센서 및 기하학적인 센서 융합을 이용한 AUV의 위치 및 자세 추정 알고리즘 개발
  • 지형 분석 장치를 통한 로봇과 지형의 상호작용 해석 및 복합 지형 이동로봇의 운동 효율성 예측
  • 이동로봇의 마찰 계수 추정 및 마찰 슬립 제어

III. 연구 실적

수상 이력
  • 1) 2018년 한국로봇학회 로봇학회논문지 최우수 논문상
  • 2) 제20회 한국지능로봇경진대회(20th Korea Intelligent Robot Contest) 지능로봇부문 대상 및 인기상
  • 3) 2017년 한국로봇학회 로봇학회논문지 우수 논문상
  • 4) 2017년도 대한전자공학회 우수 학생 논문상
  • 5) 제 18회 한국지능로봇경진대회(18th Korea Intelligent Robot Contest) 지능로봇부분 우수상
  • 6) 2016 University rover challenge Pobos 부문 2위
    외 18건
국외 전문 학술지
  • 1) Jayoung Kim, Jihong Lee, “Traction-energy balancing adaptive control with slip optimization for wheeled robots on rough terrain”, 2018.06, COGNITIVE SYSTEMS RESEARCH.
  • 2) Jayoung Kim, Jihong Lee, “Ground surface identification for mobile robots on rough terrain, based on the estimation of soil resistance,2017.03, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems.
    외 31건
국내 전문 학술지
  • 1) 김지용, 이지홍, 주상현, “야지 주행 로봇을 위한 횡 방향 힘 추정 모델의 설계 및 마찰계수 추정 신뢰도의 향상”, 2018.09, 로봇학회 논문지
  • 2) 이한솔, 이지홍, “다족형 생체모방 수중 로봇(CALEB10)의 각 자유도를 분리한 자세 제어”, 2018.01, 로봇학회 논문지
  • 3) 이한솔, 이지홍, “다족형 생체모방 수중 로봇(CALEB10)의 Pitch 유영 제어”, 2018.01, 로봇학회논문지
  • 4) 이한솔, 이지홍, “생체모방형 수중 다관절 로봇의 추진력 제어를 위한 유영 패턴 재생성”, 2016.12, 로봇학회 논문지
    외 40건
국외 학술회의 발표
  • 1) Jinwoo CHOO, Jihong LEE, “Uncertainty analysis in depth measurement of stereo vision system for sensor fusion”, 2018 International Conference on Robotics and Intelligent Control (ICRIC 2018)
  • 2) Jiyong KIM, Younghwan PARK, Hansol LEE, Jihong LEE, Estimation of Friction Coefficient For Exploring Robot around Rough-TerrainUnder Small-Slip or Less-Traction Condition, ICMRE 2018
    외 36 건
국내 학술회의 발표
  • 1) 이권수, 이지홍 “마찰 계수 추정을 위한 센서 데이터의 유효성 판단 알고리즘”, 2019.01, 제 14회 한국로봇종합학술대회
  • 2) 성하원, 이지홍 “USBL 시스템의 좌표측정에 대한 불확실성 분석”, 2019.01, 제 14회 한국로봇종합학술대회
  • 3) 박영환, 이지홍 “복합 이동형 로봇의 이동 알고리즘 설계”, 2019.01, 제 14회 한국로봇종합학술대회
  • 4) 김규현, 이지홍 “무인잠수정의 도킹 유도 과정 중 도킹 유도 센서의 미 수신 데이터 보정 기법”, 2019.01, 제 14회 한국로봇종합학술대회
    외 115 건
Capstone Design 수행 실적
  • 1) 성하원, 최재원, 홍성덕, ”R-bot”, 2018
  • 2) 추진우, 전건우, 정회일, ”Modulable walking and wheel robot”, 2017
  • 3) 박영환, 안영도, 오석진, ”A Ball Passing Robot using Sound Recognition & Localization”, 2017
  • 4) 김규현, 정한섬, ”지면 환경 변화에 따른 구동력 손실을 최소화하기 위한 서스펜션 휠”, 2016 등

IV. 최근 졸업생 현황

 실험실 연구원
이름 취득 학위 졸업 년도 현 소속
전 봉 수 석사 졸업 2016.08 만나 CEA 기업부설연구소
정 성 환 석사 졸업 2017.08 만나 CEA 기업부설연구소
이 한 솔 석사 졸업 2018.02 한화시스템
김 자 영 박사 졸업 2018.08 MRC 한국마이크로의료로봇센터
김 지 용 석사 졸업 2019.02 광주과학기술원 한국문화기술연구소
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V. 실험실 구성원 및 실험실 정보

이지홍 교수님

이지홍 교수님 이메일아이콘

  • 공대4호관(E4) 526호
  • 042-821-6872
  • 전자공학 및 로봇 공학
김규현

김규현 이메일아이콘

  • 공대4호관(E4) 512호
  • 042-821-7783
  • 수중 항법 및 로봇 공학
추진우

추진우 이메일아이콘

  • 공대4호관(E4) 512호
  • 042-821-7783
  • 수중 항법 및 로봇 공학
박영환

박영환 이메일아이콘

  • 공대4호관(E4) 512호
  • 042-821-7783
  • 야지주행로봇 및 슬립 제어
Bekmagambetov Daniyar

Bekmagambetov Daniyar 이메일아이콘

  • 공대4호관(E4) 512호
  • 042-821-7783
  • 야지주행로봇 및 슬립 제어
이권수

이권수 이메일아이콘

  • 공대4호관(E4) 512호
  • 042-821-7783
  • 야지주행로봇 및 슬립 제어
  • 담당 교수 : 이지홍 교수님
  • 수업 과목 정보 : 수치해석(3-1), 마이크로프로세서 응용설계(3-2), 마이크로프로세서 실험(3-2), 최신 DSP 응용설계(4-1)
  • 실험실 위치 : 대전광역시 유성구 대학로 99, 충남대학교 공과대학 4호관 512호 로보틱스 실험실
  • 실험실 관련 문의 : 실장(추진우)
  • 실험실 Web site : roci.cnu.ac.kr