메카트로닉스공학과

I. 실험실 소개

지능 시스템 및 감성공학 실험실은 지능 알고리즘을 시스템 및 인간에게 적용하여 인간의 삶을 이롭게 하는 것을 목표로 한다. 창의적인 설계 기반에 전기전자, 기계, 컴퓨터 공학의 융합적인 사고와 지능 감성 공학을 더하여 인간을 위한 새로운 지능 메커니즘과 지능 시스템 개발을 위해 노력하고 있다. 새로운 이론을 탐구하여 실제 실험을 통해 검증하는 것을 기본 과정으로 한다. 특히 연구 개발 활동을 통한 창업을 지원하기 위해 다양한 장비를 갖추고 있다. 실험실에서는 창의적인 아이디어에서 부터 설계, 그리고 제품까지 만들어 낼 수 있도록 CAD, 3D 프린터, 모터 및 구동기, 전자 부품, 그리고 기계 부품 가공을 위한 CNC 머신을 제공한다. 현재 한국연구재단의 과제와 현대 모비스, 해외 공동과제를 수행 중에 있고 소속 연구원의 역량을 키우기 위해 국내외 학술활동을 적극 지원하고 있다.

II. 연구 분야 및 현황

현재 모바일 로봇 매니퓰레이터, 드론, 개인용 수송차량, IoT(Internet of Things), 노약자용 의료기기, 자이로 구동기, 센서 퓨전, 교육용 로봇, 인공지능 응용 차량의 자율주행 등에 관한 연구를 수행하고 있다.

III. 연구 성과

1. 저널 논문 (2018)

• Experimental Verification of Singularity-Robust Torque Control for a 1.2-Nm-5-Hz SGCMG
  IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, pp. 4871-4879, 2018 (IF 7.05)
• Human-actuator collaborative control by a novel frequency-division technique for linear maneuverability of control moment gyroscopic actuators,
  MECHATRONICS, pp. 224-233, 2018 ((IF 2.423)
• A compensation approach for nonlinear gimbal axis drift of a control moment gyroscope
  MECHATRONICS, pp. 45-54, 2018 ((IF 2.423)
• Practical Implementation of a Factorized All Pass Filtering Technique for Non-minimum Phase Models
  INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS, pp. 1474-1481, 2018 (IF 2.173)
• An Adaptive Control Technique for Motion Synchronization by On-line Estimation of a Recursive Least Square Method,
  INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS, pp. 1103-1111, 2018 (IF 2.173)
• Improvement of Tracking Control of a Sliding Mode Controller for Robot Manipulators by a Neural Network
  INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS, pp. 993-943, 2018 (IF 2.173)
• Balancing Control of a Mobile Manipulator with Two Wheels by an Acceleration-Based Disturbance Observer
  INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, 2018 (IF 0.908)

2. 특허

• 외바퀴로봇의 배터리의 전력상태 추정을 위한 운전파라미터 설정방법과, 외바퀴로봇에서 배터리의 전력상태 추정방법, 그리고 외바퀴로봇의 제어방법, 2018.09
• 점핑력발생유닛과 점핑력발생유닛의 제어방법 그리고 이것을 이용한 점프로봇, 2016.10
• 지능형 교통 안전 시설물과 교통 안전 시설물의 제어시스템, 2016.6 외 10건

IV. 연구과제 수행

• 인간중심의 로봇에 대한 연구 : 필드와 바이오 메디컬 로봇을 중심으로, 한국연구재단
• 학습기반 자율주행 이동로봇의 경로 계획 제어, 한국연구재단
• 자이로 구동/센싱 설계와 제어 및 응용에 대한 연구, 한국연구재단
• 자이로 효과를 이용한 외바퀴 시스템 및 응용연구, 한국연구재단